Développement de robots parallèles souples pour applications médicales (ParaSoft4Med)

Development of parallel soft robots for medical applications (ParaSoft4Med)

• Auteur / Autrice : Zeinab Awada
• Direction : Yassine Haddab, Marc Gouttefarde
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : SYAM - Systèmes Automatiques et Micro-Électroniques
• Date : Inscription en doctorat le 01/11/2021
• Etablissement(s) : Université de Montpellier (2022-....)
• Ecole(s) doctorale(s) : École Doctorale Information, Structures, Systèmes
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....)
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : Département Robotique

Mots clés

Mots clés libres

Parallèle

Souple

Robot

Parallel

Soft

Robot

Résumé

Les gestes chirurgicaux pour le diagnostic et les thérapies liées aux tumeurs colorectales sont, aujourd'hui, réalisés soit manuellement, soit à l'aide de robots rigides, limitant ainsi ces interventions aux tumeurs du bas rectum. En outre, La robotique souple (soft robotics) a connu, ces dernières années, de nombreux développements aussi bien concernant les technologies de fabrication que du point de vue de la modélisation et de la commande. Ces évolutions accroissent considérablement l'intérêt de la robotique souple pour des applications médicales non invasives en raison de la nature des interactions particulièrement bien adaptées aux organes humains. Le sujet de thèse ParaSoft4Med a pour objectif de concevoir, de réaliser et de commander un robot souple miniaturisé innovant exploitant les compétences de l'équipe Dexter du LIRMM dans les domaines de la robotique parallèle et de la robotique médicale, destiné à la chirurgie trans-anale de tumeurs du rectum et du côlon de manière sûre.

Surgical procedures for the diagnosis and therapy of colorectal tumors are, today, performed either manually or with the help of rigid robots, thus limiting these interventions to tumors of the lower rectum. In addition, soft robotics has undergone numerous developments in recent years, both in terms of manufacturing technologies and from the point of view of modeling and control. These evolutions considerably increase the interest of soft robotics for non-invasive medical applications because of the nature of the interactions particularly well adapted to human organs. The objective of the ParaSoft4Med thesis is to design, build and control an innovative miniaturized flexible robot exploiting the skills of the LIRMM Dexter team in the fields of parallel robotics and medical robotics, intended for trans-anal surgery of rectal and colon tumors in a safe manner.