Navigation visuelle pour l'exploration de cavités volcaniques extraterrestres

Vision based navigation for extra terrestrial lava tubes exploration

• Auteur / Autrice : César Debeunne
• Direction : Damien Vivet
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Informatique et Télécommunications
• Date : Inscription en doctorat le 02/11/2021
• Etablissement(s) : Toulouse, ISAE
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, informatique et télécommunications
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : ISAE-ONERA SCANR Signal communication Antennes Navigation Radar
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : ISAE/DEOS/MITT Département Electronique Optronique Signal

Mots clés

Mots clés libres

Navigation

Vision

Robotique

Slam

Navigation

Vision

Robotic

Slam

Résumé

Cette thèse propose l'étude et la mise en place d'un système de navigation pour l'éxploration de cavités volcaniques. Le problème sera approché par la localisation et la cartographie simultanée (SLAM) basée sur la fusion de données de capteurs exteroceptifs et/ou proprioceptifs. Les problématiques d'éxécution en temps réel et de faisabilité dans le cadre d'une mission d'exploration spatiale seront également abordées.

This thesis deals with the study and the creation of a navigation system for lava tube exploration. The problem is approached with simultaneous localization and mapping (SLAM) based on sensor fusion. The real-time aspect and the feasibility in the context of spatial exploration will also be covered.