Prise en compte de l'état mental humain pour diminuer l'inconfort d'une interaction homme-robot physique et active

Taking into account Human mental state for stress-free active physical human-robot interaction

• Auteur / Autrice : Mathieu Célérier
• Direction : Gentiane Venture
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : SYAM - Systèmes Automatiques et Micro-Électroniques
• Date : Inscription en doctorat le 01/09/2021
• Etablissement(s) : Université de Montpellier (2022-....)
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Information, Structures, Systèmes (Montpellier ; 2015-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : CNRS-AIST Joint Robotics Laboratory

Mots clés

Mots clés libres

Interaction physique Humain-Robot

Contrôle partagé

Interaction centré sur l'Humain

Humain dans la boucle

Physical Human-Robot Interaction

Shared control

Human-centered interaction

Human in the loop

Résumé

Aujourd'hui, l'interaction Humain-Robot (HRI) est un sujet de grand intérêt dans le domaine de la robotique où les robots sont destinés à travailler de plus en plus autour et avec les humains. Bien que l'interaction sociale Humain-Robot (sHRI) et l'interaction physique Humain-Robot (pHRI) se soient beaucoup développées ces dernières années, elles ont souvent été dissociées. La sHRI se concentre davantage sur la perception du confort et du sentiment de sécurité de l'Humain, tandis que la pHRI se concentre davantage sur le développement de contrôleurs ou la perception de l'intention de l'Humain. La première question serait d'identifier comment nous pourrions adapter les contrôleurs du robot pour la pHRI active, en utilisant les facteurs identifiés par (Hu et al.) pour améliorer l'acceptation globale, le confort et la perception de la sécurité. La deuxième question serait de déterminer comment un robot pourrait apprendre de l'humain pendant des interactions physiques collaboratives afin de réduire la fatigue mentale ou le stress. En fonction des résultats obtenus, nous pourrions développer la troisième question, à savoir est-ce qu'une collaboration Humain-Robot peut atteindre une performance égale ou supérieure à celle d'une collaboration Humain-Humain.

Today, Human-Robot Interaction (HRI) is a subject of great interest in the field of robotics where robots are aimed to work more and more around and with humans. Although social human-robot interaction (sHRI) and physical human-robot interaction (pHRI) developed a lot in the last years, they often were dissociated. With sHRI focusing more on the perception of the human's comfort, sense of safety and pHRI more focused on the development of controllers or perception of human's intent. The first question would be to identify how we could adapt the robot controllers for active pHRI, using factors identified by (Hu et al.) to improve overall acceptance, comfort and perception of safety. The second question would be to determine how a robot could learn from the human during collaborative pHRI to reduce mental fatigue or stress. Depending on the results obtained we could develop the third question, can a Human-Robot collaboration achieve the same or greater performance than a Human-Human one.