Thèse en cours

Estimation de pose 6D d'objets dans des environnements industriels à l'aide d'un système de vision 3D
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Auteur / Autrice : Théo Petitjean
Direction : Cédric DemonceauxOlivier Laligant
Type : Projet de thèse
Discipline(s) : Sciences pour l'Ingénieur
Date : Inscription en doctorat le 04/01/2021
Etablissement(s) : Bourgogne Franche-Comté
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences pour l'ingénieur et microtechniques (Besançon ; 1991-....)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'Imagerie et Vision Artificielle

Résumé

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La division Industrie de SPIE Industrie&Tertiaire est intégratricede solutions et de services pour lesindustriels et emploie plus de 3700 personnes sur le territoire français. L'entreprise est donc directement impactée par les évolutions liéesà la robotiqueet l'industrie 4.0. Ayant inscrit le développement de la robotique et du marché de l'automobile dans son plan stratégique, c'est donc tout naturellement que la société cherche à développer et déployer de nouvelles solutions dans ces secteurs. Ceci est particulièrement frappant dans les actions de «picking»qui consiste à prendre un composant et à le déposer à une position précise. Les variations de forme, de taille des composants, de couleurs, ainsi que celles liées à l'environnement (orientation de l'objet dans le bac, empilement, luminosité...) sont autant de complexité pour les tâches de picking des robots –surtout si des contraintes de temps de cycle sont ajoutées [Krug2016].Le dévracage est un cas particulier de ce pickingdans lequel les composants sont présentés en vrac.