Contrôle en couple bas niveau d'un robot quadrupède

Low level torque control for a quadrupede robot

• Auteur / Autrice : Aurélie Bonnefoy
• Direction : Nicolas Mansard, Olivier Stasse
• Type : Projet de thèse
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Inscription en doctorat le 01/09/2020
• Etablissement(s) : Université de Toulouse (2023-....)
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Systèmes (Toulouse ; 1999-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : LAAS - Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : GEPETTO Le Mouvement Humanoïde
• Partenaire(s) de recherche : établissement délivrant conjointement le doctorat : Institut national des sciences appliquées (Toulouse ; 1961-....)

Mots clés

Mots clés libres

Quadrupède

Locomotion

Automatique

Contrôle

Robotique

Humanoïde

Quadruped

Locomotion

Automatic

Robotics

Control

Humanoids

Résumé

Cette thèse explorera des méthodes avancées pour le contrôle de l'équilibre d'un robot humanoïde pour un mouvement de locomotion général, c'est à dire sur un terrain quelconque avec mouvement des jambes et des bras. Elle suivra une approche holistique, mêlant théorie du contrôle, contrôle appliqué, informatique, mathématiques appliquées, et conception mécanique.

The thesis will explore advanced methods for controlling the balance of a humanoid robot during generalized locomotion, locomotion on any terrain and with legs and arms. It will follow a holistic approach, mixing control theory, applied control, computer science, applied mathematics and extend to mechanical design.