Commande bio-inspirée de robots pour des tâches rythmiques en interaction avec l'environnement

par Vincent Fortineau

Projet de thèse en Automatique

Sous la direction de Pedro Rodriguez, Maria Makarov et de Isabelle Siegler.

Thèses en préparation à université Paris-Saclay , dans le cadre de École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication , en partenariat avec Laboratoire des Signaux et Systèmes (laboratoire) , Systèmes (equipe de recherche) et de Faculté des sciences d'Orsay (référent) depuis le 01-10-2018 .


  • Résumé

    Ce projet de recherche se positionne à l'interface entre l'Automatique et les Sciences du mouvement humain (neurosciences). Il vise à modéliser le contrôle du membre supérieur humain dans un geste sensorimoteur rythmique finalisé, à savoir la frappe cyclique de balle (https://www.universite-paris-saclay.fr/fr/actualite/quand-la-balle-rebondit-hors-du-cours). Cette modélisation contribue d'une part à la compréhension du mouvement humain et à son analyse à l'aide d'outils de l'automatique, et d'autre part au développement de stratégies de commande bio-inspirées innovantes pour des systèmes robotiques anthropomorphes en interaction avec l'environnement, pour des applications en co-manipulation et assistance robotique.

  • Titre traduit

    Bio-inspired control of robotic systems in rhythmic interaction tasks with the environment


  • Résumé

    This research project lies at the interface between the Automatic and the Sciences of Human Movement (neuroscience). It aims at modeling the control of the human upper limb during a finalized rhythmic sensorimotor gesture, namely the ball-bouncing task (https://www.universite-paris-saclay.fr/fr/actualite/quand-la-balle-rebondit-hors-du-cours). On the one hand, this modeling contributes to the understanding of the human movement, and its analysis with the help of automatic control methods. On the other hand, it contributes to the development of innovative bio-inspired control strategies for anthropomorphic robotic systems in interaction with the environment, for applications in co-manipulation and robotic assistance.