Enveloppe de sécurité pour la génération et le suivi de trajectoires sûres dans la perspective d'un ARAS semi-actif

Safe trajectory generation for semi-active ARAS

• Auteur / Autrice : Martin Pryde
• Direction : Lamri Nehaoua, Samer Alfayad, Hicham Hadj-Abdelkader
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique
• Date : Soutenance le 14/01/2026
• Etablissement(s) : université Paris-Saclay
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne ; 2015-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Informatique, BioInformatique, Systèmes Complexes (Evry, Essonne)
• Partenaire(s) de recherche : Référent : Université d'Évry-Val-d'Essonne (1991-....)
• Partenaire(s) de recherche : graduate school : Université Paris-Saclay. Graduate School Sciences de l’ingénierie et des systèmes (2020-….)
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : SIAM : Signal, Image, AutoMatique
• Jury : Président / Présidente : Véronique Berge-Cherfaoui
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Youcef Mezouar, Chouki Sentouh, Pascal Vasseur, Lydie Nouvelière, Raúl Suárez
• Jury : Rapporteurs / Rapporteuses : Youcef Mezouar, Chouki Sentouh
• DOI : 10.70675/938a5f1bz668dz4715z9d1cz2aa35a9a0dff

Mots clés

Mots clés contrôlés

Modélisation dynamique

Systèmes de transport intelligent

Vision artificielle (robotique)

Mots clés libres

Modélisation

Observation

Estimation

Transport intelligent

Vision

Modeling

Observers

Estimation

Intelligent transportation

Vision

Résumé

Le projet scientifique concerne deux problématiques essentielles de prise de virage tout en continuant à développer des méthodes d'estimation/observation basées sur la vision. On cherche à étendre les résultats obtenus dans la reconstruction de trajectoire pour caractériser des enveloppes de trajectoires de sécurité dans un contexte de trafic et lors de la prise de virage. Ces enveloppes sont particulièrement pertinentes pour développer un dispositif d'alerte à l'approche d'un virage permettant d'informer le conducteur d'une vitesse inappropriée en fonction de facteurs plus étendues : la courbure, l'accélération latérale, l'adhérence de la chaussée et voir même le divers de la chaussée. Le fait de la disponibilité de capteurs caméras à faible coût est un formidable facteur de motivation pour nos travaux. De plus, la faisabilité de son utilisation, dans l'estimation de l'angle de roulis et de la courbure de la route, a été démontrée dans les travaux de thèse de P.M. Damon et dans le projet Virolo++. Le deuxième volet de ce projet concerne l'étude de freinage et d'accélération optimale en virage. En effet, la prise de virage pour un V2RM est une manoeuvre complexe car il est particulièrement difficile de corriger la vitesse dans un virage. Bosch a introduit le système de contrôle électronique de la stabilité (ESC/MSC : Motorcycle Stability Control) qui corrige une mauvaise répartition avant/arrière du freinage. Cependant, ce système ne répond que partiellement à la question et devrait être progressivement introduit dans les V2RM de taille moyenne.

The scientific project addresses two essential problematics of turn-taking while continuing to develop vision-based estimation/observation methods. We seek to extend the results obtained in the trajectory reconstruction to characterize envelopes of safety trajectories in a traffic context and during cornering. These envelopes are particularly relevant for developing a warning device when approaching a turn making it possible to inform the driver of an inappropriate speed according to more extensive factors: curvature, lateral acceleration, road adhesion. The availability of low-cost camera sensors is a tremendous motivating factor for our work. In addition, the feasibility of its use, in estimating the roll angle and curvature of the road, has been demonstrated in the thesis work of P.M. Damon and in the Virolo++ project. The second part of this project concerns the study of braking and optimal acceleration in turns. In fact, taking a turn for a V2RM is a complex maneuver because it is particularly difficult to correct the speed in a turn. Bosch introduced the Electronic Stability Control System (ESC / MSC: Motorcycle Stability Control) which corrects poor front/rear brake distribution. However, this system only partially answers the question and should be gradually introduced in mid-sized V2RMs.