Développement de l'électronique et de la commande des actionneurs servo-électrohydrauliques (SEHA)

Electronics and Control Development of Servo Electro-Hydraulic Actuators (SEHA)

• Auteur / Autrice : Ghiath Abdulmalek
• Direction : Said Mammar
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance le 11/12/2023
• Etablissement(s) : université Paris-Saclay
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne ; 2015-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Informatique, BioInformatique, Systèmes Complexes (Evry, Essonne)
• Partenaire(s) de recherche : Référent : Université d'Évry-Val-d'Essonne (1991-....)
• Partenaire(s) de recherche : graduate school : Université Paris-Saclay. Graduate School Sciences de l’ingénierie et des systèmes (2020-….)
• Jury : Président / Présidente : Fouzia Boukour
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Faïz Ben Amar, Iftikhar Ahmad RANA, Barthélemy Cagneau
• Jury : Rapporteurs / Rapporteuses : Faïz Ben Amar, Iftikhar Ahmad RANA

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots humanoïdes

Électronique

Électrohydraulique

Mots clés libres

Système embarqué

Électronique

Robots humanoïdes

Embedded control system

Servo Electro-Hydraulic actuator

Ensuring safe interaction for healthy applications

Résumé

Les robots humanoïdes incarnent un lien singulier entre l'ingénierie, la technologie et les aspirations humaines. Cependant, leur progression pose des défis complexes au-delà des aspects techniques, englobant des considérations fondamentales telles que les besoins énergétiques, les capacités de détection et les algorithmes de contrôle sophistiqués. Les actionneurs, véritable cœur de ces machines, jouent un rôle crucial en permettant des mouvements précis et en mimant la complexité des muscles et des articulations humaines. L'actuateur servo-électrohydraulique (SEHA), une proposition innovante de Samer ALFAYAD et al., représente un tournant majeur en générant de manière autonome de l'énergie hydraulique et en renforçant la sécurité des interactions humaines par la compensation de la force d'asservissement. La mise en œuvre de SEHA nécessite une intégration de composants clés, conduisant à la création de la startup KALYSTA, soutenue par la SATT-Paris Saclay. Cette thèse explore la dimension électronique des actionneurs, cherchant à inaugurer une ère nouvelle de technologies d'actuation pour des robots plus performants et sécurisés. À travers SEHA et les innovations de KALYSTA, elle aspire à catalyser le développement de robots avancés pour diverses applications, ouvrant ainsi des perspectives prometteuses dans le domaine de la robotique humanoïde.

Humanoid robots embody a unique connection between engineering, technology, and human aspirations. However, their advancement poses complex challenges beyond technical aspects, encompassing fundamental considerations such as energy requirements, detection capabilities, and sophisticated control algorithms. Actuators, the true core of these machines, play a crucial role in enabling precise movements and mimicking the complexity of human muscles and joints. The servo- electrohydraulic actuator (SEHA), an innovative proposal by Samer ALFAYAD et al., represents a significant breakthrough by autonomously generating hydraulic energy and enhancing the safety of human interactions through force feedback compensation. Implementing SEHA requires the integration of key components, leading to the establishment of the startup KALYSTA, supported by SATT-Paris Saclay. This thesis explores the electronic dimension of actuators, aiming to usher in a new era of actuation technologies for more efficient and secure robots. Through SEHA and KALYSTA's innovations, it aspires to catalyze the development of advanced robots for various applications, promising exciting prospects in the field of humanoid robotics.