Thèse soutenue

Analyse des singularités et de la stabilité des contrôleurs visuels

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Auteur / Autrice : Jorge García Fontán
Direction : Mohab Safey El DinSébastien Briot
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique
Date : Soutenance le 24/01/2023
Etablissement(s) : Sorbonne université
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Informatique, télécommunications et électronique de Paris (1992-...)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : LIP6 (1997-....)
Jury : Président / Présidente : Stef Graillat
Examinateurs / Examinatrices : François Chaumette, Laurent Busé, Isabelle Fantoni-Coichot
Rapporteurs / Rapporteuses : Nicolas Andreff, Josef Schicho

Résumé

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L’objectif de cette thèse doctoral est d’explorer les cas d’échec de l’asservissement visuel, d’un point de vue mathématique rigoureux et à l’aide d’outils de calcul exact issus de la géométrie algébrique et du calcul formel. Les cas d’échec possibles proviennent de deux sources : les singularités des équations cinématiques, et l’existence de multiples points d’équilibre, ce qui affecte la stabilité asymptotique globale des lois de contrôle. Dans cette thèse, nous avons atteint deux objectifs principaux. Le premier est de calculer les conditions de singularité pour le modèle d’interaction lié à l’observation de plus de trois droites 3D, en étendant les résultats des publications antérieurs pour trois droites. Le deuxième est le calcul des points critiques en IBVS dans l’observation de quatre points de référence, comme première étape vers l’analyse de la stabilité globale des méthodes d’asservissement visuel.