Thèse soutenue

Estimation de cap d'un véhicule autonome par polarisation de la lumière solaire

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Auteur / Autrice : Guillaume Courtier
Direction : Jean-Philippe LauffenburgerSébastien Changey
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Electronique, optronique et systèmes
Date : Soutenance le 18/12/2023
Etablissement(s) : Mulhouse
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Institut de Recherche en Informatique, Mathématiques, Automatique et Signal (Mulhouse) - Institut franco-allemand de recherches (Saint-Louis, Haut-Rhin) - Institut de Recherche en Informatique Mathématiques Automatique Signal - IRIMAS - UR 7499 / IRIMAS - Institut Saint-Louis (ISL)

Résumé

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La navigation des véhicules terrestres ou aériens se basent généralement sur les mesures de capteurs inertiels et GNSS. Ces capteurs présentent des limites en termes de précision et de disponibilité. C’est pourquoi, l’utilisation de caméras s’est développée notamment pour les véhicules autonomes et plus spécifiquement de caméras polarisées est plus adaptée à ce problème. Un autre moyen alternatif est d’utiliser la polarisation de la lumière du ciel pour se repérer dans l’espace. Pour ce faire, cette thèse évalue l’utilisation de capteurs PFA pour estimer le cap d’un porteur. Différentes méthodes de navigation sont proposées. Ces algorithmes sont validés sur un simulateur de la polarisation du ciel et sur un système embarqué développés pendant cette thèse. Les résultats de simulation et expérimentaux ont permis de valider ces algorithmes pour la navigation des UGV. Ces travaux visent à être approfondis pour améliorer la précision des algorithmes dans le cas des UAV.