Conception de structures robotiques exploitant des origamis non rigidement pliables
Auteur / Autrice : | John Berre |
Direction : | Pierre Renaud |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Robotique |
Date : | Soutenance le 16/12/2022 |
Etablissement(s) : | Strasbourg |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) |
Jury : | Président / Présidente : Stéphane Caro |
Examinateurs / Examinatrices : Stéphane Viollet, François Geiskopf, Lennart Rubbert | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Stéphane Caro, Belhassen-Chedli Bouzgarrou |
Mots clés
Mots clés libres
Résumé
Dans cette thèse nous nous intéressons à la conception de robot s'inspirant d'origami non rigidement pliable. La conception robotique s'inspirant d'origamis connait un essor qui s'explique par les propriétés originales offertes par ces structures. Les outils de conceptions de la robotique conventionnel ne s'appliquent pas aux origamis non rigidement pliable. Nous contribuons à apporter des outils permettant de faire le lien entre cet art ancestrale et la robotique moderne. Nous nous intéressons particulièrement l'origami "tour de Kresling" qui possède la propriété de bistabilité. Nous proposons un modèle permettant de faire la synthèse de ce mécanisme basé origami, ainsi que des outils pour en modifier le comportement cinétostatique. Enfin, nous exploitons cet origami pour concevoir un drone exploratoire monorotor.