Thèse soutenue

Une méthode asynchrone généralisée préservant la qualité des données des systèmes temps réel embarqués : cas de l’autopilote PX4-RT

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Auteur / Autrice : Evariste Ntaryamira
Direction : Liliana CucuCristian Maxim
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique
Date : Soutenance le 07/05/2021
Etablissement(s) : Sorbonne université
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Informatique, télécommunications et électronique de Paris (1992-...)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Institut national de recherche en informatique et en automatique (France). Centre de recherche de Paris (Paris)
Jury : Président / Présidente : Alix Munier-Kordon
Examinateurs / Examinatrices : Julien Forget
Rapporteurs / Rapporteuses : Laurent George, Frédéric Boniol

Résumé

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Les systèmes embarqués en temps réel, malgré leurs ressources limitées, évoluent très rapidement. Pour ces systèmes, il est impératif de garantir que les tâches ne manquent pas leurs échéances, mais aussi la bonne qualité des données transmises de tâche en tâche. Il est obligatoire de trouver des compromis entre les contraintes d'ordonnancement du système et celles appliquées aux données. Pour garantir ces propriétés, nous considérons le mécanisme sans attente. L'accès aux ressources partagées suit le principe d'un seul producteur, plusieurs lecteurs. Pour contenir toutes les particularités de communication apportées par le mécanisme de communication uORB, nous avons modélisé les interactions entre les tâches par un graphe biparti que nous avons appelé graphe de communication et qui est composé d'ensembles de messages dits de domaine. Pour améliorer la prévisibilité de la communication inter-tâches, nous étendons le modèle de Liu & Layland avec le paramètre état de communication utilisé pour contrôler les points d'écriture/lecture.Nous avons considéré deux types de contraintes de données : les contraintes locales de données et les contraintes globales de données. Pour vérifier les contraintes locales des données, nous nous appuyons sur le mécanisme de sous-échantillonnage destiné à vérifier les contraintes locales des données. En ce qui concerne les contraintes globales des données, nous avons introduit deux nouveaux mécanismes : le " dernier lecteur de marque" et le " mécanisme de défilement ou d'écrasement ". Ces 2 mécanismes sont en quelque sorte complémentaires. Le premier fonctionne au début du fuseau tandis que le second fonctionne à la fin du fuseau.