Caractérisation des techniques de massage et validation des bénéfices physiologiques d’un système de massage robotique, autonome et interactif

par Yann Kerautret

Thèse de doctorat en Neurosciences

Sous la direction de Aymeric Guillot et de Franck Di Rienzo.

Le président du jury était France Mourey.

Le jury était composé de Aymeric Guillot, Franck Di Rienzo, Jessica Tallet, Nicolas Pinsault, Stéphanie Mazza, Guillaume Morel, Isabelle Siegler.

Les rapporteurs étaient Jessica Tallet, Nicolas Pinsault.


  • Résumé

    L’objectif de ce travail doctoral est d’étendre les connaissances sur les massages manuels et autogènes, et d’évaluer les effets de solutions de massage robotiques autonomes et interactives. Dans un premier temps, les travaux expérimentaux ont permis de préciser les caractéristiques du massage autogène, notamment ses effets interférents avec les performances en force lors d’une pratique intégrée aux séances d’entraînement, et l’absence de bénéfices additionnels lorsque des mouvements de pression glissée étaient intégrés aux routines. Nous avons ensuite comparé sur la base d’indicateurs psychométriques, comportementaux et neurophysiologiques massage manuel et massage autogène. Les deux méthodes de massages ont induit des états de relaxation supérieurs à la condition contrôle. Toutefois, le massage manuel semblait induire un état de relaxation plus marqué que le massage autogène, tant sur la base d’indicateurs objectifs que subjectifs. Sur le plan du contrôle moteur, le massage manuel engage le sujet dans un mode de contrôle de l’action essentiellement rétroactif. À l’inverse, le massage autogène implique la production de mouvements volontaires et engage donc le sujet dans un mode de contrôle proactif. Nous avons cherché à situer le massage robotique au sein de ce continuum. Le massage robotique, en offrant la possibilité au sujet d’interagir en temps réel avec les mouvements du robot, permet l’alternance entre modes de contrôle proactif et rétroactif. Le massage robotique représente donc une expérience sensorimotrice distincte du massage manuel et autogène. Dans une dernière étude, nous avons comparé l’efficacité du massage robotique à celle d’un massage manuel réalisé par un professionnel expérimenté. Les deux interventions ont produit des effets sur les indicateurs de bien-être et de relaxation, mais ceux-ci demeuraient plus marqués à l’issue du massage manuel. Toutefois, l’effet des deux interventions sur les sensations perçues était comparable. Les dispositifs de massages robotisés n’ont pas vocation à remplacer les praticiens. Ils représentent une solution d’assistance pour des tâches répétitives et élémentaires. Le massage robotique pourrait permettre, par exemple, de pallier la fatigue induite par la répétition des massages qui fut enregistrée au cours de l’étude. Les effets du massage robotique sur les indicateurs objectifs et subjectifs de bien-être laissent envisager des possibilités de démocratisation.

  • Titre traduit

    Characterization of massages techniques and validation of the physiological benefits of a robotic, autonomous and interactive massage system


  • Résumé

    The present doctoral work aimed at expanding current knowledge on manual and autogenic massages, and evaluate the feasibility and efficacy of autonomous and interactive robotic massage solutions. First, we conducted experimental research to better understand the characteristics of autogenic massages. We found a negative influence of embedded autogenic massage practice on strength performances. We also found that adding sliding pressures to conventional autogenic massage routines did not yield additional improvements. Then, we compared from psychometric, behavioral and neurphysiological indexes the effects of manual and autogenic massages on states of relaxation and well-being. Both massage interventions elicited greater relaxation than the control condition. However, manual massage elicited a more pronounced relaxation state than autogenic massage, as revealed by both objective and subjective indexes. With regards to motor control frameworks, manual massage mainly engages the person in a retroactive mode of action control. Conversely, autogenic massage involves voluntary actions and therefore engages the person in a proactive mode of action control. Robotic massages allow for real-time interactions with the massage gestures through remote control of the robot. Robotic massages thus allow participants to switch between proactive and retroactive modes of action control. Robotic massages therefore represent a sensorimotor experience which is distinct from that produced during manual and autogenic massages. We finally compared the effectiveness of robotic and manual massages performed by an experienced professional. Both interventions improved well-being and relaxation, but the effects were more pronounced after the manual massage intervention. Nonetheless, the effect of both interventions on perceived sensations was comparable. Robotic massage devices should not be considered as replacement tool for practitioners. They represent a support solution for repetitive and simple tasks. Massage robotic could, for example, alleviate practitioners from the fatigue induced by the repetition of massages, as recorded during our last study. The effects of robotic massage on objective and subjective indexes of relaxation and well-being should contribute to further democratization.


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