Contributions à l'estimation de l'attitude et à la détection de l'hypovigilance au volant
Auteur / Autrice : | Tristan Bonargent |
Direction : | Olivier Géhan |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique, signal, productique, robotique |
Date : | Soutenance le 12/10/2020 |
Etablissement(s) : | Normandie |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale mathématiques, information et ingénierie des systèmes (Caen) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'Automatique de Caen (2017-2021) |
établissement de préparation : Université de Caen Normandie (1971-....) | |
Jury : | Président / Présidente : Valérie Pommier-Budinger |
Examinateurs / Examinatrices : Olivier Géhan, Christophe Aubrun, Malek Ghanes, Xuefang Lin-Shi, Eric Pigeon, Audrey Chartrin, Tomas Ménard | |
Rapporteur / Rapporteuse : Christophe Aubrun, Malek Ghanes |
Mots clés
Résumé
Cette thèse porte sur l'estimation de l'attitude de corps rigides et sur la détection de l'hypovigilance au volant. Lorsque l'on cherche à estimer l'attitude, plusieurs problèmes pratiques peuvent se poser. Une première problématique concerne l'estimation de l'attitude lorsque le corps est soumis à une accélération externe non-négligeable. Nous proposons, dans ce contexte, des observateurs permettant d'estimer l'attitude de l'objet considéré tout en limitant les effets de l'accélération externe sur la qualité de l'estimation. Nous nous sommes également intéressés à un autre problème pratique : le biais du gyromètre. En effet, la structure des gyromètres peut entraîner un biais dans les mesures. Ce biais peut être assimilé à un paramètre inconnu, et doit être estimé. Pour cela, nous avons synthétisé un observateur adaptatif pour une classe de systèmes non-linéaires incertains avec des sorties multi-échantillonnées. Ces sorties, correspondant à plusieurs capteurs, peuvent être échantillonnées de façon irrégulière et indépendamment les unes des autres. L'observateur proposé a été en particulier appliqué au problème de l'estimation simultané de l'attitude et du biais. Cette thèse porte également sur la détection de l'hypovigilance au volant qui est un des nombreux domaines d'application de l'estimation de l'attitude. Nous avons montré que le niveau de vigilance d'un conducteur peut être estimé à partir de données non-intrusives. Cette problématique a été soulevée afin de pouvoir conceptualiser un dispositif fiable et non-intrusif de détection de l'hypovigilance.