Thèse soutenue

Conception d'un dispositif d'assistance à l'urétéroscopie et compensation des mouvements physiologiques du rein lors du geste chirurgical
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Auteur / Autrice : David Cavard
Direction : Philippe Poignet
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Systèmes automatiques et micro-électroniques
Date : Soutenance le 17/12/2020
Etablissement(s) : Montpellier
Ecole(s) doctorale(s) : École Doctorale Information, Structures, Systèmes
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....)
Jury : Président / Présidente : Tanneguy Redarce
Examinateurs / Examinatrices : Philippe Poignet, Tanneguy Redarce, Jérôme Szewczyk, Nabil Zemiti, Paul Martel, Stéphane Droupy
Rapporteurs / Rapporteuses : Tanneguy Redarce, Jérôme Szewczyk

Mots clés

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Résumé

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Les pathologies liées à la production de lithiase urinaire sont identifiées depuis des siècles. Cependant, ce n'est que depuis l'élaboration de la chirurgie moderne qu'il a été possible de réduire la morbidité de leur traitement. Aujourd'hui, la demande en lithotricie par urétéroscopie est croissante et ce geste chirurgical, routinier. Aussi, les outils et techniques de traitement imputent une charge cognitive conséquente au chirurgien durant le geste.Ce constat nous ammène à proposer de nouveaux outils pour diminuer cette charge cognitive.Ces travaux de thèse concernent l'élaboration d'un dispositif médical d'assistance à l'urétéroscopie pour compenser les mouvements physiologiquers du rein observé dans les images peropératoires.Nous avons analysé le geste chirurgical au cours de plusieurs rencontres avec les chirurgiens et observations au bloc opératoire. Puis nous avons dégagé les problématiques liées à cette chirurgie pour spécifier une plateforme permettant l'amélioration du geste du chirurgien. Nous avons conçu et certifié cette plateforme pour un usage dans un environnement de bloc opératoire.Ensuite, nous avons proposé une méthode permettant d'estimer la géométrie de la partie flexible de l'urétéroscope. Cette méthode de reconstruction sera utilisée pour piloter les déplacements de la partie actionnée de l'endoscope. Enfin, nous avons conçu un algorithme d'estimation des mouvements physiologiques dans les images urétéroscopiques. Ainsi, les solutions proposées dans cette thèse permettront d'augmenter le confort des chirurgiens lors de l'urétéroscopie par la compensation automatique des mouvements physiologiques.