Développement de la commande CRONE avec effet anticipatif robuste
Auteur / Autrice : | Asma Achnib |
Direction : | Patrick Lanusse, Mohamed Aoun |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique, Productique, Signal et Image, Ingénierie cognitique |
Date : | Soutenance le 25/04/2019 |
Etablissement(s) : | Bordeaux en cotutelle avec Université de Gabès (Tunisie) |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale des sciences physiques et de l’ingénieur (Talence, Gironde ; 1995-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire de l'intégration du matériau au système (Talence, Gironde) |
Jury : | Président / Présidente : Tarak Damak |
Examinateurs / Examinatrices : Patrick Lanusse, Mohamed Aoun, Rachid Malti | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Tarek Raissi, Moufida Ksouri-Lahmari |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Le travail présenté dans cette thèse s'inscrit dans le cadre de l'étude de l'efficacité de la commande CRONE avec effet anticipatif robuste dans les problèmes de poursuite et de régulation pour les systèmes monovariables et multivariables. L'objectif de l'anticipation est de concevoir des algorithmes de commande capables de minimiser un critère quadratique basé sur l'erreur entre la sortie du système et le signal de référence avec modération du niveau du signal de commande. La solution proposée repose sur l'association d'une commande robuste de type feedback à une commande anticipative de type feedforward. L'action feedforward utilise un filtre anticipatif synthétisé dans le domaine fréquentiel en utilisant des critères d'optimalité et de contraintes de type H₂ et H∞. La réduction du nombre de paramètres du filtre anticipatif en utilisant une période d'échantillonnage plus lente a été traitée. Des exemples académiques illustrent les développements théoriques. Une application pratique sur un système de régulation hydraulique a montré la pertinence de cette nouvelle approche.