Thèse soutenue

Vers la robotisation du forage sonique de pré-soutènement : contrôle frontière de vibration axiale

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Auteur / Autrice : Khouloud Latrach
Direction : Lotfi Beji
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique
Date : Soutenance le 24/09/2018
Etablissement(s) : Université Paris-Saclay (ComUE)
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne ; 2015-....)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Informatique, Biologie Intégrative et Systèmes Complexes (Evry, Essonne)
établissement opérateur d'inscription : Université d'Évry-Val-d'Essonne (1991-....)
Jury : Président / Présidente : Gabriel Abba
Examinateurs / Examinatrices : Lotfi Beji, Gabriel Abba, Didier Georges, Laredj Benchikh
Rapporteurs / Rapporteuses : Didier Georges

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Mots clés libres

Résumé

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La mise en place du pré-soutènement du tunnel au cours de la méthode conventionnelle en forage sonique peut engendrer des tassements et des mouvements de terrain majeurs. Ce processus manuel présente un danger pour le personnel et entraîne une augmentation du coût et de la durée des chantiers. Dans ce contexte, cette thèse présente des solutions dans le but de développer une nouvelle génération de machines de forage automatiques permettant de contourner ces problèmes. Dans un premier lieu, nous nous sommes intéressés au contrôle des vibrations axiales produites au cours du forage sonique afin d’optimiser le forage par la canalisation de l’énergie le long du train de tiges ainsi que la possibilité d’embarquer ultérieurement la tête de forage par un robot manipulateur. A cet effet, un modèle de vibrations à paramètres distribués, représenté par des EDP de type hyperbolique avec des conditions aux limites dynamiques a été établi. Ensuite, nous avons généré un modèle de référence sous une force d’entrée de percussion dont l’amplitude dépend d’une fréquence de rotation de résonance, permettant d’atteindre une amplitude maximale de l’outil de forage. Une fois ces deux modèles définis, nous nous sommes attaqués au contrôle des vibrations axiales. Premièrement, deux lois de contrôle frontières dépendant respectivement des déplacements axiaux du train de tiges au niveau de la tête et de l’outil pour assurer la poursuite des trajectoires de référence ont été proposées. La stabilité au sens de Lyapunov de ces deux commandes, développées à l’aide de la construction de la pseudo-énergie du système de forage a été prouvée. Ensuite, en vue d’améliorer ces résultats de stabilité, la méthode de platitude a été utilisée pour assurer une convergence exponentielle de l’état vers les références. En dépit de l’efficacité des lois de commande proposées en termes de simulations effectués, l’implémentation de ces contrôleurs sur une machine de forage réelle reste impossible car elle nécessite la connaissance des variables d’état (position, vitesse et accélération) au niveau de l’outil de forage, qui ne sont pas disponibles à la mesure, vue l’impossibilité de placer des capteurs au niveau de l’extrémité basse du train de tiges au cours du forage. Pour contourner ce problème, un observateur à paramètres distribués co-localisé a été proposé en utilisant le déplacement axial des vibrations au niveau de la tête. De ce fait, l’étude de l’existence et l’unicité des solutions de cet observateur en dimension infinie, en utilisant la théorie de semi-groupe, nous a permis d’assurer sa stabilité au sens de Lyapunov. Dans la deuxième partie, la thèse se concentre sur le processus d’injection fluidique permettant d’évacuer les déblais et d’éviter le bouchage au cours du forage. Une fois les phénomènes liés à l’injection fluidique, le débit issu de l’interaction de l’outil avec le sol, le système d’évacuation des déblais à travers l’espace annulaire et le mouvement de translation de la glissière ont été couplés, nous avons construit une commande basée observateur afin de stabiliser la pression au fond du trou. Dans la dernière partie, en vue d’effectuer des campagnes d’essais à l’aide d’une machine de forage sonique sur un sol de type connu, nous nous sommes intéressés à la conception d’un système d’acquisition et de contrôle en temps réel. Ensuite, une interface homme machine a été créée pour l’affichage et le stockage des données afin de pouvoir les réutiliser dans les analyses post-traitement.