Thèse soutenue

Détection d’obstacles par stéréovision en environnement non structuré
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Auteur / Autrice : Aymeric Dujardin
Direction : Abdelaziz Bensrhair
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique. Vision
Date : Soutenance le 03/07/2018
Etablissement(s) : Normandie
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale mathématiques, information et ingénierie des systèmes (Caen)
Partenaire(s) de recherche : établissement de préparation : Institut national des sciences appliquées Rouen Normandie (Saint-Etienne-du-Rouvray ; 1985-....)
Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de traitement de l'information et des systèmes (Saint-Etienne du Rouvray, Seine-Maritime ; 2006-...)
Jury : Président / Présidente : Fabrice Mériaudeau
Examinateurs / Examinatrices : Abdelaziz Bensrhair, Fawzi Nashashibi, Majdi Khoudeir, Sébastien Kramm, Samia Bouchafa, Alexandrina Rogozan
Rapporteurs / Rapporteuses : Fawzi Nashashibi, Majdi Khoudeir

Résumé

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Les robots et véhicules autonomes représentent le futur des modes de déplacements et de production. Les enjeux de l’avenir reposent sur la robustesse de leurs perceptions et flexibilité face aux environnements changeant et situations inattendues. Les capteurs stéréoscopiques sont des capteurs passifs qui permettent d'obtenir à la fois image et information 3D de la scène à la manière de la vision humaine. Dans ces travaux nous avons développé un système de localisation, par odométrie visuelle permettant de déterminer la position dans l'espace du capteur de façon efficace et performante en tirant partie de la carte de profondeur dense mais également associé à un système de SLAM, rendant la localisation robuste aux perturbations et aux décalages potentiels. Nous avons également développé plusieurs solutions de cartographie et interprétation d’obstacles, à la fois pour le véhicule aérien et terrestre. Ces travaux sont en partie intégrés dans des produits commerciaux.