Localisation absolue centimétrique par photogrammétrie aéroportée et GPS embarqués sur drone

Centimetric absolute localization using Unmanned Aerial Vehicles with airborne photogrammetry and on-board GPS

• Auteur / Autrice : Mehdi Daakir
• Direction : Marc Pierrot-Deseilligny, Christian Thom, Pierre Bosser
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Signal, Image, Automatique
• Date : Soutenance le 11/12/2017
• Etablissement(s) : Paris Est
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, Sciences et Technologies de l'Information et de la Communication (Champs-sur-Marne, Seine-et-Marne ; 2010-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire en Sciences et technologies de l'information géographique (Champs-sur-Marne, Seine-et-Marne) - Laboratoire en Sciences et Technologies de l'Information Géographique
• Jury : Président / Présidente : Pierre Grussenmeyer
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Pascal Monasse
• Jury : Rapporteur / Rapporteuse : Jan Škaloud, Ismael Colomina

Mots clés

Mots clés contrôlés

GPS

Photogrammétrie aérienne

Vision par ordinateur

Drones

Mots clés libres

Métrologie

Drones

Gnss

Vision par ordinateur

Calibration/Synchronisation

MicMac

Metrology

Unmanned Aerial Vehicle

Gnss

Computer vision

Calibration/Synchronization

MicMac

Résumé

Au cours de la dernière décennie, les drones ont été largement utilisés dans les domaines des applications civiles. La photogrammétrie aéroportée a trouvé place dans ces applications comme une solution efficace de modélisation 3D mais aussi comme un outil de mesure. Vinci-Construction-Terrassement est une entreprise privée spécialisée dans le secteur des Travaux Publics qui intègre les drones et la photogrammétrie comme une solution de cartographie et de métrologie de ses chantiers. Cet outil est très efficace, par exemple, pour le calcul des volumes de stocks ou pour le suivi temporel de zones spécifiques avec un risque de glissement de terrain. Le but de ce travail est d’arriver à un géo-référencement direct des images acquises par la caméra lors du vol en s’appuyant uniquement sur un récepteur GPS embarqué. Le système utilisé doit être de faible coût et par conséquent le traitement des données est adapté à cette contrainte

Over the last decade, drones have been largely used for civil applications. Airborne photogrammetry has found place in these applications as a modeling and a measuring tool. Vinci-Construction-Terrassement is a private company of public building and works sector that integrates drones and photogrammetry as a mapping solution and metrology investigation on its sites. This tool is very efficient for the calculation of stock volumes for instance, or for time tracking of specific areas with risk of landslides. The aim of the present work is to do direct georeferencing of images acquired by the camera leaning on an embedded GPS receiver. The UAS used needs to be low cost and therefore data processing is adapted to this constraint