Sur la commande d'un système de barres anti-roulis actif pour améliorer la stabilité en roulis des poids lourds
Auteur / Autrice : | Van Tan Vu |
Direction : | Olivier Sename, Luc Dugard |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique - productique |
Date : | Soutenance le 26/10/2017 |
Etablissement(s) : | Université Grenoble Alpes (ComUE) |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale électronique, électrotechnique, automatique, traitement du signal (Grenoble ; 199.-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Grenoble Images parole signal automatique |
Jury : | Président / Présidente : Xavier Moreau |
Examinateurs / Examinatrices : Peter Gáspár | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Didier Rémond, Thierry-Marie Guerra |
Mots clés
Résumé
La stabilité en roulis des véhicules est un problème de sécurité très critique, en particulier pour les poids lourds. Actuellement, la plupart des poids lourds sont équipés de systèmes de barres anti-roulis passifs. Malheureusement ceux-ci ne sont pas capables, en général, de surmonter les situations critiques. Cette thèse se concentre sur les systèmes de barres anti-roulis actifs, qui constituent l'approche la plus communément utilisée pour améliorer la stabilité en roulis des poids lourds. Le travail de recherche de cette thèse est divisé en trois parties principales. Dans la première partie, un modèle intégré est développé, comprenant quatre actionneurs hydrauliques commandés par des servo-valves, associés à un modèle linéaire lacet-roulis de poids lourd. Dans la deuxième partie, le système anti-roulis actif est développé suivant deux méthodologies de contrôle dans le cadre LTI: LQR et Hinfty. Dans la troisième partie, une approche LPV, basée sur le maillage, est utilisée pour synthétiser le contrôleur Hinfty/LPV de barre anti-roulis actif avec des fonctions de pondération dépendant de paramètres variants, à l'aide du progiciel LPVTools. Les résultats de simulation dans les domaines fréquentiel et temporel, ainsi que la validation avec le logiciel de simulation TruckSim, montrent que les systèmes de barres anti-roulis actifs sont une solution réaliste et efficace qui améliore considérablement la stabilité en roulis des poids lourds par rapport aux systèmes de barres anti-roulis passifs.