Algorithmes de prise de décision stratégique pour robots autonomes
Auteur / Autrice : | Ludovic Hofer |
Direction : | Olivier Ly, Hugo Gimbert |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Informatique |
Date : | Soutenance le 27/11/2017 |
Etablissement(s) : | Bordeaux |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Mathématiques et informatique (Talence, Gironde ; 1991-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire bordelais de recherche en informatique |
Jury : | Président / Présidente : Serge Chaumette |
Examinateurs / Examinatrices : Olivier Ly, Hugo Gimbert, Serge Chaumette, Luca Iocchi, Frédérick Garcia, Blaise Genest, Laurent Simon, Abdel-Illah Mouaddib | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Luca Iocchi, Frédérick Garcia |
Mots clés
Résumé
Afin d'être autonomes, les robots doivent êtres capables de prendre des décisions en fonction des informations qu'ils perçoivent de leur environnement. Cette thèse modélise les problèmes de prise de décision robotique comme des processus de décision markoviens avec un espace d'état et un espace d'action tous deux continus. Ce choix de modélisation permet de représenter les incertitudes sur le résultat des actions appliquées par le robot. Les nouveaux algorithmes d'apprentissage présentés dans cette thèse se focalisent sur l'obtention de stratégies applicables dans un domaine embarqué. Ils sont appliqués à deux problèmes concrets issus de la RoboCup, une compétition robotique internationale annuelle. Dans ces problèmes, des robots humanoïdes doivent décider de la puissance et de la direction de tirs afin de maximiser les chances de marquer et contrôler la commande d'une primitive motrice pour préparer un tir.