Thèse soutenue

Analyse qualitative de robots

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Auteur / Autrice : Romain Benoit
Direction : Philippe WengerNicolas DelanoueSébastien Lagrange
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique et informatique appliquee
Date : Soutenance le 16/11/2017
Etablissement(s) : Angers
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies de l'information et mathématiques (Nantes)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire Angevin de Recherche en Ingénierie des Systèmes (EA7315) - Laboratoire angevins de recherche en ingénierie des systèmes (EA 7315) / LARIS
Jury : Président / Présidente : Marie-Françoise Roy
Examinateurs / Examinatrices : Guillaume Moroz, Michel Coste
Rapporteurs / Rapporteuses : Luc Jaulin, Fabrice Rouillier

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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Cette thèse s’inscrit dans la problématique générale de la caractérisation et de la classification des systèmes. Plus précisément, nos contributions s’orientent vers les applications robotiques et, plus particulièrement, vers la classification de manipulateurs. Les algorithmes et méthodologies proposés dans ce document s’appuient sur plusieurs théories mathématiques dont la théorie des singularités et l’Analyse par Intervalles, qui sont formalisés dans la première partie de cette Thèse.Classifier des systèmes induit deux objectifs que sont la formalisation des éléments communs aux systèmes dans la même classe ainsi que leur détection formelle et pratique. Ainsi, ce mémoire compile, pour chacun dans un chapitre dédié, nos contributions vis-à-vis de ces deux objectifs associés à la classification. Une méthodologie générale est proposée, afin de distinguer plusieurs sous ensembles singuliers caractéristiques et génériquement non vides. Cette méthodologie est illustrée pour des fonctions entre espaces de même dimension, allant de 1à 3. Chaque application met en lumière des propriétés différentes de la méthodologie générale proposée.Complémentairement, chacune de ces applications mène à la conception d’algorithmes, basé sur l’Analyse par Intervalles, mettant en œuvre cette méthodologie.Complémentairement à la détection de points d’intérêt,nous présentons une méthodologie générale pour définir un objet combinatoire codant le comportement d’une fonction. Cette méthodologie s’appuie sur la détection préalable d’ensembles d’intérêt dont les topologies sont invariantes pour l’équivalence choisie. Ces développements ouvrent vers de nombreuses perspectives futures qui concluent ce mémoire.