Thèse soutenue

Conception, modélisation et contrôle d'actionneurs intrinsèquement conformes avec une considération spéciale sur la configuration anthropomorphe agoniste-antagoniste

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Auteur / Autrice : Ganesh kumar Hari shankar lal das
Direction : Bertrand TonduPhilippe Souères
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique et Automatique
Date : Soutenance le 22/12/2016
Etablissement(s) : Toulouse, INSA
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Systèmes (Toulouse ; 1999-....)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (Toulouse ; 1968-....)
Jury : Président / Présidente : Philippe Fraisse
Examinateurs / Examinatrices : Bertrand Tondu, Philippe Souères
Rapporteurs / Rapporteuses : Yannick Aoustin, Bram Vanderborght

Résumé

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Conception, modélisation et contrôle des actionneurs intrinsèquement conformes avec une considération particulière sur la configuration anthropomorphe agoniste-antagoniste "La recherche vise à la conception, la modélisation et le contrôle des actionneurs intrinsèquement conformes pour les systèmes anthropomorphes.La première partie du travail se concentre sur l'étude de divers Existants et rechercher la possibilité d'autres actionneurs autres que les moteurs électriques conventionnels.Une attention particulière est accordée aux actionneurs souples à base de polymères élctroactifs qui ont un bon potentiel dans les futures applications robotiques. Parallèlement, on a synthétisé un modèle de la dynamique de l'actionneur et du contrôleur basé sur le modèle (MPC et contrôle optimal) pour un bras anthropomorphe 7 Dofs actionné par une paire antagoniste-agoniste de Muscles Artificiels Pneumatiques (PAM) à chaque articulation. Ce modèle et contrôleur est alors intégré dans l'environnement logiciel développé par l'équipe. En utilisant le bras manipulateur anthropomorphe basé sur PAM et le simulateur numérique, des tests sont effectués afin d'évaluer le potentiel de cet actionneur et de comparer avec les capacités du corps humain.