Thèse soutenue

Synthèse d’observateur et robot marcheur
FR  |  
EN
Accès à la thèse
Auteur / Autrice : Théo Folin
Direction : Fouad GiriTarek Ahmed-Ali
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique, signal, productique, robotique
Date : Soutenance en 2016
Etablissement(s) : Caen
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale structures, informations, matière et matériaux (Caen ; 1992-2016)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Groupe de recherche en informatique, image, automatique et instrumentation de Caen (1995-....)
autre partenaire : Normandie Université (2015-....)
Jury : Examinateurs / Examinatrices : Fouad Giri, Tarek Ahmed-Ali, Salah Laghrouche, Fayçal Ikhouane, Chérif Benbouzid, Maxime Wack
Rapporteurs / Rapporteuses : Salah Laghrouche, Fayçal Ikhouane

Résumé

FR  |  
EN

Cette thèse s’inscrit dans le cadre de la disposition CIFRE entre la société Bodycap et l’Université de Caen Normandie au sein du laboratoire GREYC. Les principaux objectifs de celle-ci portent sur la synthèse d’observateurs pour des classes de système non linéaire. Ainsi, nous étudions d’une première part un observateur adaptatif pour une classe de système affine en l’état avec injection de sortie. Celui-ci permet la reconstruction de la sortie du système à partir de son échantillonnage tout en estimant les paramètres ainsi que les états du système. La difficulté de ce premier observateur étant la dépendance d’un terme non-linéaire tant de la sortie que d’un paramètre estimé. Secondement, nous étudions un observateur grand gain permettant l’estimation des états d’un système triangulaire à partir de sa sortie échantillonnée et retardée. Les retards étant un phénomène récurrent pour la plupart des systèmes physiques, sa compréhension et son étude est d’une importance capitale. La difficulté de ce second observateur résidant dans l’implication de sa sortie non retardée et non échantillonnée dans le fonctionnement interne du système sans y avoir accès. Enfin, nous étudions une modèle de robot bipède afin d’utiliser un observateur pour mesurer les paramètres de la marche chez un sujet. Ainsi, nous utilisons un modèle de robot bipède plan permettant de simuler un cycle de marche composé d’une phase oscillante et d’une phase d’impact. Cette simulation nous permet ainsi de tester l’utilisation d’un observateur super-twisting afin d’estimer les paramètres de vitesse angulaire à partir des positions angulaire sans connaitre : la commande appliquée au système et sans connaissance du modèle du système.