Caméras 3D pour la localisation d'un système mobile en environnement urbain
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Auteur / Autrice : | Marie-Anne Mittet |
Direction : | Pierre Grussenmeyer |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Robotique |
Date : | Soutenance le 15/06/2015 |
Etablissement(s) : | Strasbourg |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg ; 2013-....) |
Jury : | Président / Présidente : Pierre Charbonnier |
Examinateurs / Examinatrices : Tania Landes, Stéphane Rialland | |
Rapporteurs / Rapporteuses : François Goulette, Laurent Polidori |
Mots clés
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Résumé
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L’objectif de la thèse est de développer un nouveau système de localisation mobile composé de trois caméras 3D de type Kinect et d’une caméra additionnelle de type Fish Eye. La solution algorithmique est basée sur l’odométrie visuelle et permet de calculer la trajectoire du mobile en temps réel à partir des données fournies par les caméras 3D. L’originalité de la méthodologie réside dans l’exploitation d’orthoimages créées à partir des nuages de points acquis en temps réel par les trois caméras. L’étude des différences entre les orthoimages successives acquises par le système mobile permet d’en déduire ses positions successives et d’en calculer sa trajectoire.