Estimation par stéréovision multimodale de caractéristiques géométriques d’un feu de végétation en propagation
Auteur / Autrice : | Tom Toulouse |
Direction : | Lucile Rossi-Tison, Xavier P. V. Maldague |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique, Signal, Productique, Robotique |
Date : | Soutenance le 13/11/2015 |
Etablissement(s) : | Corte en cotutelle avec Université Laval (Québec, Canada) |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Environnement et sociéte (Corte ; 2000-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : CNRS UMR 6134 |
Jury : | Examinateurs / Examinatrices : Lucile Rossi-Tison, Xavier P. V. Maldague, Guillaume-Alexandre Bilodeau, Yvon Voisin, Moulay Akhloufi, Paul-Antoine Santoni |
Rapporteurs / Rapporteuses : Guillaume-Alexandre Bilodeau, Yvon Voisin |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Les travaux menés dans cette thèse concernent le développement d'un dispositif de vision permettant l'estimation de caractéristiques géométriques d'un feu de végétation en propagation. Ce dispositif est composé de plusieurs systèmes de stéréovision multimodaux générant des paires d'images stéréoscopiques à partir desquelles des points tridimensionnels sont calculés et les caractéristiques géométriques de feu tels que sa position, vitesse, hauteur, profondeur, inclinaison, surface et volume sont estimées. La première contribution importante de cette thèse est la détection de pixels de feu de végétation. Tous les algorithmes de détection de pixels de feu de la littérature ainsi que ceux développés dans le cadre de cette thèse ont été évalués sur une base de 500 images de feux de végétation acquises dans le domaine du visible et caractérisées en fonction des propriétés du feu dans l'image (couleur, fumée, luminosité). Cinq algorithmes de détection de pixels de feu de végétation basés sur la fusion de données issues d'images acquises dans le domaine du visible et du proche-infrarouge ont également été développés et évalués sur une autre base de données composée de 100 images multimodales caractérisées. La deuxième contribution importante de cette thèse concerne l'utilisation de méthodes de fusion d'images pour l'optimisation des points appariés entre les images multimodales stéréoscopiques.La troisième contribution importante de cette thèse est l'estimation des caractéristiques géométriques de feu à partir de points tridimensionnels obtenus depuis plusieurs paires d'images stéréoscopiques et recalés à l'aide de relevés GPS et d'inclinaison de tous les dispositifs de vision.Le dispositif d'estimation de caractéristiques géométriques à partir de systèmes de stéréovision a été évalué sur des objets rigides de dimensions connues et a permis d'obtenir les informations souhaitées avec une bonne précision. Les résultats des données obtenues pour des feux de végétation en propagation sont aussi présentés.