Thèse soutenue

Conception et méthode de validation de lois de contrôle pour des systèmes de conduite automatisée du véhicule
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Auteur / Autrice : Hélène Vorobieva
Direction : Said MammarSébastien GlaserNicoleta Minoiu Enache
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique
Date : Soutenance le 28/11/2014
Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et Ingénierie (Evry ; 2008-2015)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Informatique, Biologie Intégrative et Systèmes Complexes (Evry, Essonne) - Laboratoire sur les Interactions Véhicules-Infrastructure-Conducteurs (Versailles - Satory ; 1999-2019)
Entreprise : Renault
Institut : Institut français des sciences et technologies des transports, de l’aménagement et des réseaux (France ; 2011-2019)
Jury : Président / Présidente : Abdelaziz Bensrhair
Examinateurs / Examinatrices : Thierry Fraichard, Jean-Christophe Popieul
Rapporteurs / Rapporteuses : Faïz Ben Amar, Brigitte d' Andréa-Novel

Mots clés

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Résumé

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De nos jours les places de parking sont devenues étroites dans les grandes villes. Un parking totalement automatique répondant aux contraintes de commercialisation améliorerait le confort et la sécurité de l’utilisateur. Ces travaux portent sur la génération de trajectoires de parking fonctionnant de manière prévisible et sans optimisations successives. Deux solutions géométriques fondées sur des arcs de cercles ont été développées. L’une consiste à se placer proche de la place et à faire des allers-retours jusqu’à être garé. L’autre est une méthode « inversée » généralisée dans laquelle le véhicule est supposé garé, fait plusieurs manœuvres pour atteindre l’emplacement initial réel du véhicule, ce qui donne la trajectoire à inverser pour effectuer le parking. L’inconvénient de ces méthodes est le braquage à l’arrêt. Pour que les trajectoires créées soient à courbure continue, nous avons combiné la simplicité des méthodes géométriques avec les avantages des courbes à courbure continue en travaillant avec des clothoïdes. Ainsi, chaque arc de cercle de la trajectoire générée géométriquement est a posteriori transformé en une séquence clothoïde, arc de cercle facultatif, clothoïde. Cette méthode nécessite un faible temps de calcul, est prévisible et permet de réaliser un contrôle très simple en boucle ouverte pour la vitesse longitudinale et l’angle de braquage en fonction de la distance parcourue. Des expériences sur véhicule prototype ont été réalisées pour la manœuvre de parking complète. Les résultats ont montré que la boucle ouverte suffisait lorsque peu de manœuvres étaient nécessaires. Nous avons également mis en place une méthode de régénération de la trajectoire garantissant le parking sans danger même si des déviations par rapport à la trajectoire initiale apparaissent lorsque plus de manœuvres sont nécessaires. Enfin, une architecture fonctionnelle globale comprenant un superviseur a été également décrite pour la manœuvre complète de parking.