TY - THES DP - http://www.theses.fr/2014DENS0042 TI - Modélisation mécanique intégrant des champs répulsifs pour la génération de trajectoires 5 axes hors collision AU - Lacharnay, Virgile A3 - Tournier, Christophe PY - 2014 N1 - Thèse de doctorat Mécanique, génie mécanique, génie civil Cachan, Ecole normale supérieure 2014 N1 - 2014DENS0042 UR - http://www.theses.fr/2014DENS0042/document ER -