Etude, modélisation et implémentation robotique des mouvements des yeux et de la tête

Study, modelling and robotic implementation of eye and head movements

• Auteur / Autrice : Egidio Falotico
• Direction : Paolo Dario, Alain Berthoz
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Neuroscience. Robotique
• Date : Soutenance en 2013
• Etablissement(s) : Paris 6

Mots clés

Mots clés contrôlés

Oeil -- Mouvements

Neurosciences

Robotique

Résumé

Cette thèse vise à devenir un outil important dans la relation symbiotique entre les neurosciences et la robotique humanoïde, non seulement dans le cadre de cette relation, mais aussi dans les domaines individuels. L'étude, la modélisation et l'implémentation robotique des mécanismes qui règlent les mouvements des yeux et de la tête représentent une étape importante dans le domaine des neurosciences et de la robotique bio-inspirée. La compréhension de la physiologie et de la neurophysiologie sous-jacentes aux processus fondamentaux de l'extraordinaire machine humaine, comme les mouvements des yeux et de la tête et les mécanismes vestibulaires, ajoute une pièce essentielle du puzzle de connaissances en neuroscientifiques. Du point de vue robotique, l'implémentation d'un modèle neuroscientifique conduit à une nouvelle étape vers l'amélioration de la performance des plateformes robotiques. De plus, la reproduction des mécanismes hunains sur une plate-forme robotique permet de valider le modèle neuroscientifique lui-même.

This thesis aims to become a valuable tool in the symbiotic relationship between neuroscience and humanoid robotics, not only within this relationship, but also within the individual areas. The study, modeling and robotic implementation of mechanisms which regulate eye and head movements represent a milestone in the field of neuroscience and bio-inspired robotics. Understanding of physiology and neurophysiology underlying fundamental processes of the extraordinary human machine, such as eye-head movements and vestibular mechanisms, adds an essential piece to the puzzle of neuroscientific knowledge. From the robotic point of view, the implementation of a neuroscientific model leads to a further step toward the performance improving of existing robotic platforms. Furthermore, reproducing human mechanisms on a robotic platform allows the validation of the neuroscientific model itself.