Contribution à la commande des robots parallèles à câbles à redondance d'actionnement
Auteur / Autrice : | Johann Lamaury |
Direction : | François Pierrot, Marc Gouttefarde |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Systèmes automatiques et microélectroniques |
Date : | Soutenance le 08/10/2013 |
Etablissement(s) : | Montpellier 2 |
Ecole(s) doctorale(s) : | Information, Structures, Systèmes (Montpellier ; École Doctorale ; 2009-2014) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....) |
Jury : | Président / Présidente : Jean-Pierre Merlet |
Examinateurs / Examinatrices : François Pierrot, Marc Gouttefarde, Jean-Pierre Merlet, Edouard Laroche, Ahmed Chemori, Cédric Baradat | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Edouard Laroche |
Mots clés
Résumé
Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont particulièrement adaptés pour des applications telles que le transport de charges lourdes au travers de grands espaces de travail. Afin de contrôler l'ensemble des degrés de liberté de la plate-forme tout en optimisant la taille de l'espace de travail du robot par rapport au volume de sa structure, la redondance d'actionnement est nécessaire. Dans cette thèse, un algorithme de distribution des tensions des câbles compatible temps-réel est introduit. Il permet de calculer efficacement différentes solutions optimales au problème de la distribution des tensions des RPC à deux degrés de redondance. Des schémas de commande adaptés aux RPC, intégrant l'algorithme de distribution des tensions, sont ensuite proposés. Un schéma de commande en espace double est introduit pour compenser la dynamique de la plate-forme et des enrouleurs. Afin de pallier les incertitudes et les variations des paramètres des modèles, une commande adaptative en espace double est finalement proposée. Des résultats expérimentaux prouvent la compatibilité temps-réel des algorithmes et des lois de commande développés dans cette thèse, ainsi que leur stabilité le long de la trajectoire suivie.