Navigation d'une aiguille médicale déformable

Medical Deformable Needle Steering

• Auteur / Autrice : Adeline Robert
• Direction : Philippe Cinquin
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Médecine
• Date : Soutenance le 31/10/2013
• Etablissement(s) : Grenoble
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale ingénierie pour la santé, la cognition, l'environnement (Grenoble ; 1995-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Techniques de l'Ingénieurie Médicale et de la Compléxité
• Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : GMCAO
• Jury : Président / Présidente : Pierre Renaud
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Gregory Chagnon, Alexandre Moreau-gaudry
• Jury : Rapporteurs / Rapporteuses : Frédéric Boyer, Septimiu Salcudean

Mots clés

Mots clés contrôlés

Pratique médicale

Mots clés libres

Aiguille

Guidage

Déformée

Modélisation

Mécanique

Mathématiques appliquées

Medical needle

Tracking

Deformation

Résumé

Les environnements actuels de navigation de gestes interventionnels avec aiguille font l'hypothèse de l'indéformabilité de celle-ci. Hypothèse non vérifiée cliniquement avec comme conséquence immédiate une perte de précision du geste réalisé et à plus long terme de potentielles conséquences morbides. En pratique, cette aiguille peut être amenée à se déformer du fait des interactions avec les tissus. Il est donc nécessaire d'incorporer dans les systèmes de navigation des données sur la déformée de l'aiguille à l'aide, par exemple, de jauges de déformation. Ces dernières permettent d'accéder en temps réel à des informations locales de déformation, a partir desquelles il sera possible de reconstruire la déformée de l'aiguille. L'objectif de ce travail consiste donc à l'élaboration d'une nouvelle génération de système de navigation permettant de localiser en 3D et en temps réel, la déformée d'une aiguille instrumentée.

The current environments of navigation of interventional gestures with needle make the assumption of the indeformability of this one. Unchecked hypothesis clinicaly with as immediate consequence a loss of precision of the gesture carried out and longer-term of potential morbid consequences. In practice, this needle can be brought to deform because of the interactions with tissues. It is thus necessary to incorporate in the navigation systems of the data on the bending of the needle to the assistance, for example, of strain gauges. These last ones allow to reach in real time local information of deformation, has to leave of which it will be possible to rebuild the deformation of the needle. The objective of this work thus consists with the development of a new generation of navigation system allowing to localize in 3D and real time, the deformation of an instrumented needle.