Thèse soutenue

Commande distribuée et synchronisation de robots industriels coopératifs
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Auteur / Autrice : Yassine Bouteraa
Direction : Gérard PoissonNabil Derbel
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences et technologie industrielle
Date : Soutenance le 21/02/2012
Etablissement(s) : Orléans en cotutelle avec Université de Sfax (Tunisie)
Ecole(s) doctorale(s) : Ecole doctorale Sciences et technologies (Orléans)
Partenaire(s) de recherche : Equipe de recherche : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....)
Jury : Président / Présidente : Abderrazak Ouali
Examinateurs / Examinatrices : Gérard Poisson, Nabil Derbel, Abderrazak Ouali, SaÏd Zeghloul, Gilles Mourioux, Jawhar Ghommam, Cyril Novales
Rapporteurs / Rapporteuses : SaÏd Zeghloul

Résumé

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Cette thèse développe les lois de coordination de systèmes de Lagrange. Elle propose en premier lieu une stratégie complètement décentralisée qui se base sur la technique de cross-coupling pour la commande d'un groupe de robots, appelé réseau, qui synchronisent leurs mouvements en suivant une trajectoire désirée. Cette stratégie est étendue pour faire face à l'incertitude paramétrique des robots ainsi qu’aux retards fréquemment rencontrés dans les applications pratiques de réseaux de communication. Une deuxième architecture basée sur la théorie des graphes est proposée pour les réseaux à leader. L'approche développée est considérée hybride. Une extension adaptative à base de réseaux de neurones est développée pour traiter les cas d'incertitude paramétrique. La stratégie conçue prend en considération les délais dans la réception des données. En se basant sur la notion de système en chaîne, la théorie des graphes, le concept de la passivité et la technique du backstepping, une nouvelle méthodologie de la conception de contrôleur de synchronisation pour une classe de systèmes sous-actionnés est développée. Afin d’avoir la possibilité d’implémenter ces stratégies de contrôle, on a développé une plate-forme d'expérimentation pour la robotique industrielle coopérative.