Contrôle du partage de l'autorité dans un système d'agents hétérogènes

Authority sharing control among heterogeneous agents

• Auteur / Autrice : Stéphane Mercier
• Direction : Catherine Tessier, Frédéric Dehais
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Systèmes embarqués et robotique
• Date : Soutenance en 2011
• Etablissement(s) : Toulouse, ISAE

Mots clés

Mots clés contrôlés

Systèmes homme-machine

Petri, Réseaux de

Mots clés libres

Initiative mixte

Partage d'autorité

Interaction opérateur-robot

Réseaux de Petri

Résumé

Dans le cadre de missions réalisées conjointement par un agent artificiel (robot, drone) et un agent humain, nous présentons un contrôleur de la dynamique de l'autorité, fondé sur un graphe de dépendance entre les ressources génériques contrôlables par les deux agents, dont l'objectif est d'adpter le comportement de l'agent artificiel ou de l'agent humain en cas de conflit d'autorité sur ces ressources. Nous définissons l'autorité relative de deux agents par rapport au contrôle d'une ressource, ainsi que la notion de conflit d'autorité sur une ressource. La détection d'un conflit déclenche une révision du plan de l'agent artificiel, fondée sur l'état courant des ressources et des relations d'autorité. Le contrôleur de la dynamique de l'autorité est mis en œuvre par l'outil MNMS (Multiple (Petri) Nets Management System), développé au cours de la thèse, qui permet la manipulation des ressources génériques, dépendances entre ressources et relations d'autorité, ainsi que l'intégration au sein d'une architecture robotique.