Observateurs robustes pour le diagnostic et la dynamique des véhicules

• Auteur / Autrice : Belgacem Jaballah
• Direction : Kouider Nacer M'Sirdi, Hassani Messaoud, Aziz Naamane
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique
• Date : Soutenance le 02/12/2011
• Etablissement(s) : Aix-Marseille 3 en cotutelle avec École nationale d'Ingénieurs de Monastir (Tunisie)
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques et Informatique de Marseille (Marseille ; 1994-....)
• Jury : Président / Présidente : Kamel Ben Othmane
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Kouider Nacer M'Sirdi, Hassani Messaoud, Anis Sellami, Jean-Pierre Barbot, Patrick Siarry

Mots clés

Mots clés contrôlés

Estimation, Théorie de l'

Modèles mathématiques

Dynamique

Automobiles

Mots clés libres

Dynamique de véhicule

Modélisation

Passivité

Efforts d'interaction

Estimation

Observateur

Approche algébrique

Alerte

Vehicle dynamics

Modelling

Passivity

Tire force

Estimation

Observer

Algebric approach

SCANeRstudio

Résumé

Ces dernières décennies, la recherche et l'application de l'automatique dans les domaines de l'automobile, a contribué fortement dans les aspects sécurité, confort des usagers, économie d'énergie et aide au pilotage.Dans ce contexte, l'objectif principal de cette thèse est le développement d'observateurs par modes de glissement pour l'estimation des états dynamiques, les paramètres dynamiques ainsi que les attributs de la route (dévers de la route), considérés comme des entrées inconnues. Ce type d'observateur est basé sur la théorie des systèmes à structures variables et par l'utilisation d'un modèle représentant de façon réaliste le comportement dynamique du véhicule. A cet effet une proposition de découpage de modèle dynamique complet du véhicule en trois sous-systèmes basé sur le théorie de la passivité a été proposé. Toutes les approches développées ont été validées sur les deux simulateurs de véhicules SCANeRstudio et SIMK106N.

The general framework of the research is the application of the nonlinear control tools (Robust control, Sliding mode Observer, Algebric approach,...) in order to improve the security of vehicle. The estimation of tire road force has become an intensive research area as the interest in information technology in vehicles grows. More and more new safety technologies and approaches are introduced in the automotive environment. Therefore, the problem of traction control for ground vehicles is of enormous importance to automotive industry.We split the dynamic model of vehicle into five subsystems regrouped in three blocks and then show and justify the rationale behind the successful splitting. Thesubsystems and the overall system obey to the passivity property. Robust observer are proposed to estimate the road features.