Thèse soutenue

FR
Accès à la thèse
Auteur / Autrice : Ioannis Sarras
Direction : Roméo Ortega
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Physique
Date : Soutenance en 2010
Etablissement(s) : Paris 11

Mots clés

FR

Résumé

FR  |  
EN

Cette thèse porte sur la conception constructive de lois de commande et d’observateurs pour des systèmes mécaniques en exploitant les notions de passivité, d’immersion et d’invariance. La modélisation adoptée est celle de la mécanique analytique avec équations dynamiques d’Euler-Lagrange et d’Hamilton. La première partie commence par les formulations lagrangienne et hamiltonienne contrôlées et ensuite des conditions, nécessaires ou suffisantes, sont présentées par la linéarisation partielle de la dynamique par changement des coordonnées ou par retour d’état. Dans la deuxième partie, le problème de stabilisation est considéré en adoptant l’approche d’Immersion et d’Invariance (I&I) qui se fonde à trouver une variété dans l’espace d’état qui peut être rendue invariante et attractive, avec la dynamique interne une copie de la dynamique (cible) en boucle fermée désirée , et à concevoir une commande qui oriente l’état du système proche de cette variété et nous proposons une procédure constructive afin d’obvier la solution des équations différentielles partielles qui viennent de la condition d’immersion. En plus, le problème de stabilisation d’un type de grue, le 2D-SpiderCrane, par la technique de Commande Basée sur la Passivité par Interconnexion et Assignation d’Amortissement (IDA-PBC) est résolu. Dans la troisième partie, le problème de conception d’observateur pour une classe de système est résolu en utilisant la perspective I&I, qui considère que la variété est décrite de façon paramétrisée et la dynamique de l’observateur est choisie pour que la variété soit invariante.