Thèse soutenue

Estimation et contrôle pour le pilotage automatique de véhicule : Stop&Go et parking automatique

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Auteur / Autrice : Sungwoo Choi
Direction : Brigitte d' Andréa-NovelHugues Mounier
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique, temps réel, robotique et automatique
Date : Soutenance en 2010
Etablissement(s) : Paris, ENMP

Mots clés

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Résumé

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L'objet de ma thèse, réalisée en collaboration avec l'industriel VALEO, est de développer des systèmes d'aide à la conduite pour accroître la sécurité et le confort à bord des véhicules. Pour résumer, il s'agit d'élaborer des algorithmes de contrôle longitudinal de type Adaptive Cruise Control (ACC) permettant de suivre en temps réel avec sécurité un véhicule leader et plus généralement d'élaborer des stratégies à basse vitesse (Stop&Go) pour l'évolution du véhicule dans des environnements urbains. À basse vitesse, le problème de l'aide au parking de type ‘créneau' a été également considéré. Dans un premier temps, les algorithmes de contrôle longitudinal (ACC et Stop&Go) ont été étudiés. Afin d'accroître la robustesse du système contre les bruits de mesure, les dynamiques négligées externes comme la pente de la route, la résistance aux roulements et la force aérodynamique etc. , ainsi que les incertitudes liées au modèle moteur/frein, les techniques d'estimation algébrique et de commande sans modèle ont été appliquées. En ce qui concerne l'automatisation à basse vitesse de type ‘parking en créneau', nous avons proposé une solution générale basée sur une approche géométrique. Notre planificateur local permet de générer un chemin géométrique composé d'arcs de cercles de rayon minimal et de segments de droite pour une place de parking dont la longueur est plus grande que la diagonale du véhicule. Il faut remarquer que notre méthode est indépendante de la position initiale du véhicule si sa position initiale est parallèle à la place de parking. Un algorithme planifiant un chemin géométrique pour le problème de parking en créneau en fonction de la longueur de la place de parking a été également développé. Une étude théorique de la complexité de notre méthode en terme de nombre de manœuvres montre qu'elle nécessite moins de manœuvres que des méthodes classiques dans les cas pratiques.