Auteur / Autrice : | Mamadou Cissé Diouf |
Direction : | Jacques Lottin |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Électronique, électrotechnique et automatique |
Date : | Soutenance en 2010 |
Etablissement(s) : | Chambéry en cotutelle avec Grenoble |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale sciences et ingénierie des systèmes, de l'environnement et des organisations (Chambéry2007-2021) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Systèmes et matériaux pour la mécatronique (Annecy) |
autre partenaire : Université Savoie Mont Blanc (1979-....) |
Mots clés
Résumé
Ce travail consiste à apporter une assistance à la conduite d'engins de manutention, en déchargeant le pilote du contrôle de l'organe terminal. Le système concerné est un engin de chantier équipé d'un bras poly-articulé actionné par des vérins hydrauliques. Le correcteur automatique d'assiette vise à maintenir quasi-constant l'angle de l'outil afin d'assurer le non-renversement de charges lors des phases de manutention. L'élaboration de la loi de commande du dernier vérin passe par une phase de modélisation multi-physique de l'engin, afin de prendre en compte ses spécificités mécaniques et hydrauliques, en particulier la non linéarité liée à la structure de l'embiellage de l'outil et la zone morte du servo-distributeur. Basés sur la seule utilisation de la mesure de l'inclinaison de l'outil, trois schémas de commande robustes ont été construits puis testés en simulation et sur engin : Retour d'Etat avec Observateur Etendu, Time delay Control, Sliding Mode Control. D'autre part, une stratégie originale consistant à contrôler l'angle du vecteur accélération de la charge, pour la maintenir plaquée sur l'outil, a également été examinée.