Une approche biométrique pour la modélisation et la commande d'un quadrupède

Biomimetic approach for a turtle like robot modelling and control : tator ii

• Auteur / Autrice : Hadi El Daou
• Direction : Jean-Claude Guinot
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Mécanique. Robotique
• Date : Soutenance en 2009
• Etablissement(s) : Paris 6

Mots clés

Mots clés libres

Biomimétisme

Locomotion

Robotique à pattes

Mesures d’efforts

Quadrupèdes

Simulation 3D

Résumé

Les recherches présentées dans ce mémoire portent sur l’amélioration de la création d’un modèle virtuel d’un quadrupède bio-mimétiquement inspiré des mammifères. Ce travail s’inscrit dans la suite d’une collaboration entre l’équipe ''diversité fonctionnelle et adaptation'' de l’UMR 7179 et le Laboratoire de Robotique de Paris devenu l’Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique. Plusieurs études ont été faites ces dix dernières années sur la locomotion des mammifères. Deux animaux ont été étudiés : le hérisson et la tortue terrestre de Herman et deux modèles virtuels ont été créés sous le logiciel de simulation dynamique ADAMS-View. Ce travail s’inscrit dans la suite de ces travaux ; dans cette étude nous visons à modéliser et à commander un nouveau modèle virtuel de la tortue Geochelone graeca et à comparer sa locomotion à celle de la tortue réelle par l’intermédiaire des interactions pattes/sol et de l’avancée du centre de masse durant un cycle de locomotion. L’objectif de cette étude est de répondre à une double question : en quoi l’étude de la locomotion animale peut-elle apporter une réponse pour la locomotion des robots, et les méthodes d’analyse propres au roboticien sont-elles utiles pour décrire et comprendre les fondements de la locomotion animale ?