Modélisation hybride, identification, commande et estimation d'états de système soumis à des frottements secs : application à un embrayage robotisé

Hybrid modelling, identification and control of dry friction system : application to a clutch-by-wire

• Auteur / Autrice : Rémy Nouailletas
• Direction : Eduardo Mendes, Damien Koenig
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et productique
• Date : Soutenance en 2009
• Etablissement(s) : Grenoble INPG

Mots clés

Mots clés contrôlés

Commande robuste

Résumé

Dans ce travail, on s’intéresse à la modélisation, l’identification et la commande de systèmes soumis à des frottements secs. L’exposé est divisé en 4 parties. La première partie porte sur la modélisation de systèmes mécaniques complexes et propose un état de l’art des modèles de frottements présents dans la littérature. La deuxième partie est dédiée à la modélisation hybride de systèmes soumis à des frottements secs. Basés sur un nouveau modèle générique, trois modèles, de complexité croissante, sont proposés. La troisième partie traite de l’identification pratique des frottements secs. Des méthodes robustes aux bruits de quantification entachant les données sources sont obtenues. La dernière partie propose deux synthèses de commande, une commande non-linéaire et une commande robuste synthétisée à partir d’un modèle LPV incertain. L’ensemble des travaux proposé est validé sur un banc d’essai d’un embrayage robotisé.

This work deals with the modelling, the identification and the control of systems submitted to dry friction. The thesis is divided into four parts. The first one develops two items: the modelling of complex mechanical system and the state of art of existing models for dry friction. The second part concerns the hybrid modelling of system submitted to dry frition. Based on a new generic model, three models are proposed with increasing complexity. The third part is devoted to the practical identification of dry friction. Methods robust to the quantification noise on the data are presented. The last part is about control: firstly, an original approach of non-linear control is proposed. Then, the parameters uncertainties are accounted into the model bya LPV approach. Thus, a robust controller is obtained. All the presented works are validated on a real test bench of a clutch-by-wire.