Thèse soutenue

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Auteur / Autrice : Moustapha Doumiati
Direction : Ali ChararaAlessandro Corrêa Victorino
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Technologies de l'information et des systèmes
Date : Soutenance en 2009
Etablissement(s) : Compiègne

Résumé

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Les principales préoccupations de la sécurité de conduite sont la compréhension et la prévention des situations critiques. Un examen attentif du nombre d’accidents révèle que la perte du contrôle de véhicule est l’une des causes principales des accidents routiers. L’amélioration de la stabilisation du véhicule est possible lorsque ses paramètres dynamiques sont connus. La vitesse longitudinale, les accélérations, la vitesse du lacet et les angles de braquage d’un véhicule, sont des variables facilement mesurables à l'aide des capteurs à faible coût, effectivement installés sur une grande gamme de véhicules récents. Par contre, d’autres paramètres fondamentaux pour l’amélioration de la sécurité et la maniabilité du véhicule, comme les efforts de contact pneumatiques/chaussée et l’angle de dérive, ne sont mesurables qu’avec des capteurs très onéreux. Ces capteurs, comme les moyeux dynamométriques pour les mesures des efforts et le Correvit pour la mesure de la dérive, sont peu susceptibles d’apparaître, dans les années à venir, sur les véhicules ordinaires pour des raisons, à la fois, économiques et techniques. Dans ce contexte, l’objectif de cette thèse est de développer des observateurs d’états permettant d’estimer des variables liées à l’adhérence du contact roue/chaussée. Plus précisément, différentes méthodes d’observation sont proposées afin de reconstruire les efforts par pneu, ainsi que l’angle de dérive d’un véhicule. Ces algorithmes d’estimations sont conçus pour être fonctionnels en cas de situation critique, notamment lors de fortes sollicitations latérales. Outre une description des techniques d’observation mises en œuvre, ce travail présente d’importantes phases de validation, notamment par des données issues d’un véhicule expérimental. Une contribution majeure de ce travail a abouti à la conception d’un module temps-réel embarqué qui a pu être évalué pendant le mouvement du véhicule.