Thèse soutenue

Etude du Comportement dynamique du membre supérieur : Modélisation, simulation et conception

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Auteur / Autrice : Bachar Almasri
Direction : Fethi Ben Ouezdou
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 2008
Etablissement(s) : Versailles-St Quentin en Yvelines
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles (LISV)
Jury : Rapporteurs / Rapporteuses : Emmanuel Masmejean

Résumé

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Ce travail de thèse s'inscrit dans le cadre d'une réflexion générale sur le développement des orthèses ou des prothèses du membre supérieur. D'une manière spécifique, nous nous sommes intéressés à l'étude du comportement dynamique du membre supérieur. Notre objectif a consisté à développer des outils de modélisation et de simulation dynamique pour l'analyse et la conception de systèmes robotiques. Une première partie de ce travail a été effectuée dans le cadre du projet ESTA. La seconde a concerné le développement d'un doigt sous actionné. Après un premier chapitre consacré à l'état de l'art, dans lequel nous mettrons en exergue la nécessité d'apporter un certain nombre d'outils indispensables pour la réalisation des orthèses du membre supérieur et des mains artificielles anthropomorphes, le deuxième chapitre de ce mémoire exposera une approche géométrique qui nous a permis de maîtriser la redondance du membre supérieur en intégrant plusieurs critères. L'optimisation à l'aide des critères intégrés nous a amené à mimer l'homme en reproduisant le comportement du membre supérieur humain. Le troisième chapitre de ce mémoire est consacré à l'étude quasi statique de la cinématique proposée d'un doigt sous actionné anthropomorphe. Nous focalisons dans le quatrième chapitre sur les résultats apportés par la modélisation ainsi que les critères d'optimisations. Les avantages du sous actionnement proposé du doigt sont ainsi détaillés. Nous avons terminé ce travail par la présentation du prototype physique d'un doigt qui est basé sur le principe de sous actionnement proposé.