Vers la planification de mouvement avec prise en compte explicite de l'homme

Towards human-aware robot motions

• Auteur / Autrice : Emrah Akin Sisbot
• Direction : Rachid Alami
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 2008
• Etablissement(s) : Toulouse 3

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots -- Dynamique

Robots -- Programmation

Robots -- Mouvements

Robots humanoïdes

Mots clés libres

Interaction homme-robot

Planification de mouvement

Robotique de service

Modélisation de l'homme

Navigation

Manipulation

Résumé

L'introduction des robots dans la vie quotidienne apporte un problème important qui ''s'ajoute'' au ''défi standard'' des robots autonomes : la présence d'hommes dans son environnement et le besoin d'interagir avec eux. Ce travail s'intéresse aux problèmes de l'interaction proche entre humains et robots, en se plaçant du point de vue des décisions de mouvement qui doivent être prises par le robot pour assurer un mouvement sûr, effectif, compréhensible et confortable pour l'homme. On présente un cadre général de planification de mouvement qui prend explicitement en compte la présence de l'homme. Ce cadre est matérialisé par deux planificateurs. Le premier, '' Human-Aware Navigation Planner '', est un planificateur de navigation qui raisonne sur la sécurité, la visibilité, la posture et les préférences de l'homme pour générer des mouvements sûrs et confortables pour l'homme. Le deuxième, '' Human-Aware Manipulation Planner '', est un planificateur qui traite les problèmes de transfert d'objet entre l'homme et le robot. Ce planificateur transforme le problème initial de planification de mouvement en un problème beaucoup plus riche de recherche d'un chemin '' pour réaliser une tache '' fournissant ainsi la possibilité de raisonner à un niveau d'abstraction supérieur. Les deux planificateurs sont intégrés dans deux plates-formes robotiques, Jido et Rackham, et validés à travers des études utilisateurs dans le cadre du projet européen COGNIRON.

In an environment where a robot has to move among people, the notion of safety becomes more important and should be studied in every detail. The feasibility of a task leaves its place to the ''comfort'' for an interactive robot. For a robot that physically interacts with humans, accomplishing a task with the expense of human comfort is not acceptable even the robot does not harm any person. The robot has to perform motion and manipulation actions and should be able to determine where a given task should be achieved, how to place itself relatively to a human, how to approach him/her, how to hand the object and how to move in a relatively constrained environment by taking into account the safety and the comfort of all the humans in the environment. In this work, we propose a novel motion planning framework answering these questions along with its implementation into a navigation and a manipulation planner. We present the Human-Aware Navigation Planner that takes into account the safety, the fields of view, the preferences and the states of all the humans as well as the environment and generates paths that are not only collision free but also comfortable. We also present the Human-Aware Manipulation Planner that breaks the commonly used human-centric approaches and allows the robot to decide and take initiative about the way of an object transfer takes place. Human's safety, field of view, state, preferences as well as its kinematic structure is taken into account to generate safe and most importantly comfortable and legible motions that make robot's intention clear to its human partner.