Recherche Avancée

Thèse soutenue

Interface de copilotage d'un véhicule semi-autonome à l'aide d'un dispositif immersif

FR  |  
EN
Auteur / Autrice : Antoine Tarault
Direction : Patrick Bourdot
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Physique
Date : Soutenance en 2008
Etablissement(s) : Paris 11
Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Université de Paris-Sud. Faculté des sciences d'Orsay (Essonne)

Résumé

FR

Cette thèse porte sur la conception et la réalisation d'une interface de contrôle interactif d'un véhicule semi-autonome, permettant à un utilisateur de le télésuperviser à l'aide d'un dispositif de réalité virtuelle. Pour cela, nous avons conçu une architecture s’appuyant sur la plateforme RTMaps afin de concevoir une application de réalité mixte dédiée à la télésupervision. Sur la base de cette architecture, nous avons d’une part réalisé un simulateur de supervision d’un véhicule semi-autonome. Nous nous sommes d’autre part attaché à placer l’utilisateur dans les conditions de la téléprésence, afin de se rapprocher de la sensation d’être physiquement présent au sein de l’environnement du véhicule. Deux perceptions sensorimotrices ont été étudiées : la vision et le son. L’utilisateur perçoit ainsi de façon immersive la scène distante, à l’aide d’un couplage de la position de la tête de l’utilisateur avec une caméra montée sur une tourelle. Le faible champs visuel de la caméra étant nuisible à la sensation d’immersion, nous avons recalé le flux vidéo avec une modélisation 3d de l’environnement du véhicule complétant ainsi la perception détaillée, mais à faible angle de perception, fournie par la vidéo par une perception plus grossière, mais à grand angle de perception, fournie par le modèle 3d. Enfin, afin d’enrichir la perception visuelle par un contenu sonore spatialisé adapté, nous avons doté la caméra de différentes sortes de microphones, et évalué par une étude psychophysique les différentes configurations résultantes. Nous avons ainsi développé un système de télésupervision, permettant de superviser un véhicule en respectant les contraintes de la téléprésence.