Recherche Avancée

Thèse soutenue

Modélisation par équations aux dérivées partielles des retards pour la commande des systèmes robotiques télé-opérés

FR  |  
EN
Auteur / Autrice : Fabrice Babet
Direction : Youssoufi Touré
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique, systèmes productiques et robotique
Date : Soutenance en 2008
Etablissement(s) : Orléans

Résumé

FR

Cette thèse s'inscrit dans le domaine de la télé-opération robotisée avec retards, et traite le problème de la viabilité d'une modélisation des retards de communication par Équations aux Dérivées Partielles (EDP) en vue de réaliser la commande du système télé-opéré global. La réponse comporte un volet théorique, par l'utilisation de la théorie de la perturbation des opérateurs et des semigroupes, et un volet décrivant la mise en œuvre, sur notre système ramené en dimension finie, d'une commande optimale classique dont l'objectif est de suivre une trajectoire de référence, avec utilisation d'une structure de commande par modèle interne. Les besoins expérimentaux nous ont conduit à la réalisation de notre propre plate-forme modulaire de tests, qui a bien sûr permis de valider l'approche présentée au long du mémoire, mais dont l'aspect ouvert et facilement modifiable permettra aussi d'expérimenter différentes commandes télé-opérées dans diverses conditions.