Thèse soutenue

Contribution à l'optimisation du système robotisé surgiscope

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Auteur / Autrice : Cédric Barabat
Direction : Vigen Arakelyan
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Génie mécanique
Date : Soutenance en 2007
Etablissement(s) : Rennes, INSA
Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Département Génie Mécanique et Automatique

Mots clés

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Résumé

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Ces travaux de these portent sur l’amelioration du comportement statique et dynamique du systeme robotise surgiscope®. Les performances de ce systeme sont limitees par la masse du materiel medical embarquee (jusqu'a 70 kg). L’approche choisie pour compenser cette charge a ete d’ajouter un systeme auxiliaire, base sur le principe du pantographe, et place entre la base et la plate-forme de la structure porteuse de type delta. L’etude analytique complete du systeme montre que les ameliorations sont : dechargement sur les actionneurs des efforts gravitationnels et reduction des consommations energetiques ; augmentation de la capacite de charge ; securisation de la charge ; diminution des efforts dans les elements du robot (diminution des deformations elastiques et reduction de l’erreur de position statique), des frottements dans les liaisons et des couts de fabrication. Cette solution innovante, validee numeriquement et experimentalement, a fait l’objet d’un depot de brevet (fr 2880575).