Planification de mouvements dynamiques appliquée à la conception de la liaison au sol

Kinodynamic motion planning applied to car axle design

• Auteur / Autrice : Fabrice Boyer
• Direction : Florent Lamiraux
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Systèmes automatiques
• Date : Soutenance en 2007
• Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Mots clés

Mots clés libres

Planification de mouvements

Optimisation de trajectoire

Déformation de trajectoire

Méthodes exploratoires

Modèle dynamique de véhicule

Résumé

Les modèles industriels de dynamique du véhicule sont souvent exploités en boucle ouverte, en partant d'un état de départ fixé et de sollicitations venant du conducteur. Les méthodes de planification de mouvement étudiées dans cette thèse visent à prendre en compte une description plus "réelle" de la manoeuvre ou du test qu'effectue le véhicule : un certain domaine initial dont part le véhicule, un couloir à suivre sans sortir des limites, et un domaine d'arrivée. On cherche en outre à produire un échantillon représentatif de l'ensemble des manières de réaliser la manoeuvre, ainsi que la valeur limite d'un paramètre physique au delà duquel il n'existe plus de solutions. Les outils mis en oeuvre sont tous capables de s'adapter sans peine à toutes sortes de véhicules ou d'obstacles. Le cas particulier des manoeuvres standardisées de véhicules de tourisme a été traité, permettant ainsi de déterminer de manière robuste et cohérente les limites physiques des véhicules sur ces tests.

The vehicle dynamics models are often used in open loop simulation, requiring a precise initial state and inputs coming from a driver. The motion planning tools proposed in this PhD take into account a more realistic description of the current test : an initial state the vehicle is starting from, a corridor to be followed and an arrival area. Additionally to solving the problem of finding such a solution maneuver, two other questions are being addressed : finding a representative set of the numerous solutions ; finding the limit of a parameter (for instance the initial speed) beyond which no solution is found. These generic tools are able to painlessly adapt to new vehicles or obstacles. Standardized drive maneuvers have been tested allowing to robustly discover the physical limits of a vehicle passing through such tests.