Analyse du risque et détection de situations limites : application au développement des systèmes d’alerte au conducteur

Risk analysis and detection of driving critical situations : application to the development of the driver warning systems

• Auteur / Autrice : Chouki Sentouh
• Direction : Said Mammar
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique
• Date : Soutenance en 2007
• Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne

Mots clés

Mots clés contrôlés

Dynamique

Véhicules

Commande automatique

Résumé

La problématique de la thèse entre dans le cadre des systèmes préventifs d’aide à la conduite par l’étude du comportement dynamique d’un véhicule automobile et l’application des observateurs en vue de la détection en amont de situations critiques de la conduite. Dans ce travail de thèse, nous avons proposé une unité d’avertissement pour fournir une information ou une alarme au conducteur, suffisamment en avance, afin d’éviter des accidents de type sortie de voie, en tenant compte de plusieurs critères : Vitesse longitudinale excessive, dynamique latérale excessive, positionnement latéral du véhicule et le temps à sortie de voie. Pour donner une solution au problème des accidents par sortie de voie liés à un problème de dynamique du véhicule, un nouveau modèle de vitesse critique en courbe a été développé. Ce modèle prend en compte l’évolution de la dynamique du véhicule ainsi que les paramètres mécaniques. Les algorithmes de détection ont été testés sur plusieurs scénarios et les alertes obtenues correspondent bien aux ressentis des conducteurs et aux endroits exacts.

The problematic of the thesis enter within the framework of the preventive driving assistance systems by the study of the vehicle dynamic behavior and the application of the observers for the detection upstream of driving critical situations. In this work, we proposed a warning unit to provide information or an alarm to the driver, sufficiently in advance, in order to avoid road departure accidents, which takes into account several constraints: Excessive longitudinal speed even on straight road section, excessive lateral dynamic (excessive lateral acceleration and yaw rate), vehicle lateral positioning (excessive lateral displacement and relative yaw angle) and small values of time to lane crossing. To give a solution to the problem of the road departure accidents related to a problem of vehicle dynamics, a new model of critical speed in curve was developed. This model takes into account the evolution of the vehicle dynamics as well as the mechanical parameters. The detection algorithms were tested on several scenarios and alarms obtained correspond well to felt drivers and in the exact places.