Thèse soutenue

Analyse biomécanique et simulation du mouvement de préhension en milieu encombré

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Auteur / Autrice : Patrice Bendahan
Direction : Philippe Gorce
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences du sport
Date : Soutenance en 2006
Etablissement(s) : Paris 11
Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Université de Paris-Sud. Faculté des sciences d'Orsay (Essonne)

Résumé

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Les travaux entrepris dans ce mémoire sont relatifs à l’analyse et la simulation du mouvement de préhension en milieu encombré. Le premier objectif est de contribuer a une meilleure compréhension des processus et stratégies mis en jeu par le système nerveux central dans la réalisation de taches de préhension avec obstacles. Le second consiste à proposer une architecture originale de simulation et de prédiction du geste appliquée à une structure polyarticulée anthropomorphique 3d représentative du tronc et du membre supérieur. Nous avons étudie l’influence de la présence d’un obstacle sur l’organisation du mouvement. La composante de transport et celle de saisie ont été étudiées spécifiquement. Nous suggérons que la planification de la phase de transport se fait au travers de points de passage sensoriels mis en évidence par des paramètres biomécaniques reflétant l’état sensoriel du système. Nous avons démontré que les unités motrices du tronc, du bras et du poignet sont indépendantes. L’étude de la phase de saisie a permis de démontrer que sa planification était en étroite relation avec l’environnement et la phase de transport. L’existence d’une coordination spatio-temporelle entre les deux composantes a donc été identifiée. Un modèle tridimensionnel représentatif du corps humain a ainsi été associé à une architecture multi-réseaux pour reproduire et prédire la programmation motrice du geste de préhension en présence d’obstacles. Notre attention s’est portée sur deux phases: la phase de planification de l’ensemble des paramètres posturaux caractérisant le geste au travers des deux composantes de transport et de prise et la phase de coordination de ces deux composantes.