Thèse soutenue

Une approche bio-inspirée de la locomotion quadrupède

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Auteur / Autrice : Benoît Hennion
Direction : Jean-Claude Guinot
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Mécanique. Robotique
Date : Soutenance en 2006
Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

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Cette étude porte sur la modélisation et la simulation dynamique de quadrupèdes en s’inspirant de la nature. Dans cette optique, des expériences ont été effectuées avec le Muséum National d’Histoire Naturelle (MNHN) de Paris. L’objectif à long terme est d’apporter des éléments pouvant permettre l’amélioration de la robotique, et de tenter de trouver des paramètres invariants de la locomotion quadrupède. Pour le MNHN, l’intérêt est une meilleure compréhension mécanique de la marche des quadrupèdes, en analysant les animaux d’un point de vue roboticien, et la réalisation d’un simulateur paramétrable dans lequel pourraient être insérées des données géométriques d’espèces disparues afin d’obtenir des films réalistes de leurs marches. La position du problème réside dans la complexité de la robotique à pattes, et notamment l’infinité de solutions de locomotion possibles, d’où l’idée de s’inspirer d’un système qui a fait ses preuves et qui a des millions d’années d’avance sur nous, la nature.