Vers la commande en boucle fermée d'un robot porte-optique : apport de l'analyse contextuelle d'images endoscopiques
Auteur / Autrice : | Sandrine Voros |
Direction : | Marie-Christine Jaulent |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Santé publique. Épidémiologie et sciences de l'information biomédicale |
Date : | Soutenance en 2006 |
Etablissement(s) : | Paris 6 |
Résumé
Les progrès de l’instrumentation ont été indispensables au développement de la cœlioscopie, permettant de combiner l’efficacité de la chirurgie avec un abord mini-invasif. Aujourd’hui, les systèmes robotisés font partie des outils d’assistance en cœlioscopie, mais leur intérêt reste controversé. La recherche dans ce domaine vise à mieux adapter les systèmes robotisés aux contraintes chirurgicales. L’objectif de cette thèse était de contrôler un robot porte-endoscope (RPE) grâce à primitives de commandes imitant la tâche de l’assistant chargé de manipuler l’endoscope. J’ai d’abord construit un modèle du domaine de la cœlioscopie afin de déterminer les commandes pertinentes pour contrôler un RPE. Je me suis ensuite surtout intéressée au suivi automatique par un RPE des instruments chirurgicaux, à partir de l’analyse des images endoscopiques. Cette commande a été validée sur des images numérisées d’interventions, puis au cours d’un test sur cadavre plus proche des réalités cliniques.